امام حسین (ع) ۶ سال و چند ماه از عمر مبارک خویش را در زمان حیات پیامبر اسلام صلی الله علیه وآله گذراند. از این دوره زندگی ایشان، در منابع تاریخی، بیش از هر چیز اظهار محبت پیامبر(ص) به ایشان نقل شده است. به عنوان نمونه نقل شده است که رسول گرامی اسلام بارها امام حسن (ع) و امام حسین (ع) را به سینه می فشرد و آنان را می بویید و می بوسید.
در روایتی از پیامبر اکرم (ص)، امامت ایشان و امام حسین علیه السلام مورد تاکید قرار گرفته است: «الحسن و الحسین امامان، قاما أو قعدا»؛ حسن و حسین امامند، چه قیام کنند و چه نکنند.

در حدیث دیگری آن حضرت می فرمایند: «حسن و حسین، سرور جوانان بهشت اند». این حدیث در منابع متعدد شیعه و اهل سنت نقل شده است.
مطابق با روایات شیعه و سنی از پیامبر اکرم (ص)، آن حضرت در موارد متعددی شهادت امام حسین را پیشگویی نمودند و به خاطر آنچه بر ایشان خواهد رفت گریستند.

امام حسین علیه السلام در وقایع مهم زیر در زمان پیامبر اکرم صلی الله علیه وآله حضور دارند که همگی نشان از جایگاه رفیع آن حضرت در نزد خدا و پیامبر اکرم صلی الله علیه و آله دارند: به همراه امام حسن علیه السلام در جریان مباهله پیامبر با مسیحیان نجران به عنوان "ابنائنا"، در کنار مادر بزرگوارشان فاطمه سلام الله علیها با عنوان "نسائنا" و امام علی علیه السلام به عنوان "انفسنا" (آیه مباهله)؛