الگوریتم جدید نه تنها با در نظر گرفتن محدودیت های مانورپذیری یک پهپاد – این که با چه سرعتی می تواند پرواز کند، و از زوایا و جهت های معکوس عبور کند – شکل گرفته، بلکه خط سیر پهپاد در تمام طول مسیر را به جای این که آن را به قسمت های کوچک‌تر تعریف شده بر اساس هر نقطه خاص در مسیر تقسیم کند، برنامه ریزی می کند. همانگونه که پهپاد از یک مانع عبور می کند، خط سیر مورد استفاده پهپاد را در بهینه‌ترین مسیر برای مانع بعدی قرار می دهد و به همین ترتیب روند پرواز ادامه می یابد.